避障声呐Dolphin model 6201避障声呐是专为海港监测和AUV、ROV导航而设计，致密的不锈钢"鼻锥"形外壳，适用于水下3000m工作深度。Dolphin model 6201由一个双波束发射器、一个前视（33°）单波束测深仪和由60个单元组成的定向接收器阵列组成。
形成波束的电子单元直接安装在水下换能器阵列后面，优化成像的清晰度。PC104计算机用来远程遥控水下扫描单元。PC104对多个目标的进行跟踪和分析，通过RS232接口输出数据为AUV、ROV导航。PC104通过以太网接口与AUV、ROV连接，直接读取ROV、AUV储存的图像。
成像软件可直接在Windows中运行，笔记本电脑通过以太网可以完成数据的输入。在无人监控的情况下，PC104上运行的AUV软件，分析由声呐采集到的数据，通过RS232提供导航信息，避开障碍物。
技术参数操作频率：250KHz操作范围：200m列分辨率：25mm角分辨率：1.5°采样率：2MHz水平波束宽度：接收：1.5°发射：110°垂直波束宽带：接收：16°发射：12°/6°（可选择）PC104处理器尺寸：150mm（W）*130mm（D）*70mm（H）操作温度：0~+40°储存温度：-20°~+60°。
